在本文中，我們將學習如何使用A4988步進電機驅動模塊來控制步進電機。A4988是控制雙極步進電機的驅動模塊，因為它非常便宜同時便于操作，因此在很多Arduino制作項目中A4988得到了廣泛的應用。

因為A4988內置了譯碼器，我們可以可以通過控制器的2個引腳來控制步進電機，一個控制旋轉方向，另一個控制步數。A4988提供了五種不同的微步控制：全步（full-step），半步（haft-step），四分一步（quarter-step），八分之一步（eight-step）和十六分之一步（sixteenth-step）。此外，它還配備了一個調節電流輸出、過熱保護和過流保護的電位計。A4988的邏輯電壓范圍是：3~5.5V，如果配備較好的散熱條件每相最大電流可達2A，在沒有配備散熱器的情況下，每相連續電流最好控制在1A范圍內。

A4988驅動模塊的引腳定義圖

現在，讓我們看一下A4988的引腳圖，然后將其與步進電機和Arduino控制器連接起來。A4988驅動模塊右上側的兩個引腳（VMOT、GND）是外部供電引腳，目的是能給電機提供足夠的動力輸出，供電范圍：8-35V，此處使用一個47uf的電解電容來保護驅動板免受瞬時電壓的沖擊；右下側的VDD和GND我們需要將它連接到Arduino控制板的5V電源和GND引腳上；1A和1B引腳連接到步進電機的一相，2A和2B引腳連接到步進電機的另一相；左下角的STEP和DIR連接至Arduino控制板的P3和P4引腳，這兩個針腳主要用于控制電機的運動。Direction引腳控制轉動方向，STEP針腳用于控制電機旋轉的步數控制。

下一個是SLEEP針腳，低電平使能使模塊處于休眠模式，當電機不工作時，它可以最大程度地降低功耗，默認為高電平。RESET針腳，如果這個針腳的輸入是低電平，那么所有的微步設置都將被忽略掉。因此上圖將SLEEP和RESET針腳連接起來，目的是將RESET針腳設置為高電平，以便模塊可控。

MS1, MS2 和 MS3針腳用于微步設置，如上圖所示。ENABLE針腳用于打開和關閉場效應管的輸出，低電平打開，高電平關閉。

完成本例的費用測算

1. Arduino Mega
2. A4988驅動板
3. NEMA17步進電機
4. 12V2A電源
5. 面包板

Arduino使用A4988控制電機代碼

const int stepPin = 3; 
const int dirPin = 4; 
 
void setup() {
  // Sets the two pins as Outputs
  pinMode(stepPin,OUTPUT); 
  pinMode(dirPin,OUTPUT);
}
void loop() {
  digitalWrite(dirPin,HIGH); // Enables the motor to move in a particular direction
  // Makes 200 pulses for making one full cycle rotation
  for(int x = 0; x < 200; x++) {
    digitalWrite(stepPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(500); 
    digitalWrite(stepPin,LOW); 
    delayMicroseconds(500); 
  }
  delay(1000); // One second delay
  
  digitalWrite(dirPin,LOW); //Changes the rotations direction
  // Makes 400 pulses for making two full cycle rotation
  for(int x = 0; x < 400; x++) {
    digitalWrite(stepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin,LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  delay(1000);
}